角锥棱镜药材种苗汽车烤漆房制砂破碎设备面粉厂静电除尘机苏州防水涂料冷拉刚安全鞋FPC线路板2021 年，激光雷达似乎一下子解决了量产难题，曾经只见于 Robotaxi 的昂贵配置，开始被众多准量产车型应用，想要以此打造更高水准的智能驾驶系统。这一年，同时也被称作激光雷达量产元年。
这些车型虽然大多都已发布或上市，但交付时间却基本被推至 2022 年，自带热度的蔚来、小鹏、智己等品牌旗下多款新车也在其内。
不过，细看这些车型的自动驾驶方案，有较多采用的是尚在「期货」阶段的英伟达 Orin 芯片，还有飞凡 R7 这样尚未上市的全新车型，能否避免「跳票」，在年内做到大规模量产交付，现阶段还不能做出定论。
小鹏在去年 9 月份推出了 P5，但受到产能和毫米波雷达缺货影响，大部分车主的交车时间已被推迟到 2022 年。其中，550 和 600P 车型搭载了激光雷达，可以升级至支持城市 NGP 的 XPILOT 3.5 版本，但要等到今年上半年通过 OTA 推送升级。
XPILOT 3.5 的感知系统共有 32 个传感器，包括 2 个激光雷达、13 个高清摄像头、5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达。激光雷达来自大疆旗下的览沃科技所研发的 Livox HAP，分别布置于保险杠两侧传统雾灯的位置。
降本是 Livox HAP 能被商用的前提，传统旋转式激光雷达价格昂贵，主要因为包括扫描系统在内的光学模块成本过高，而半固态或固态机械雷达扫描方式的改变以及算法优化可以有效降本。
Livox HAP 采用一边厚一边薄的双楔形棱镜方案，通过两个棱镜转速的调整，改变激光扫描方向，无需多个模组拼接就能实现更大的 FOV。以较少的收发单元，就能达到较高的点云密度。
据大疆表示，Livox HAP 已将激光发射器和接收器缩减至 6 个，但 0.1 秒的积分时间下，能在中间 ROI 区域达到等效 144 线的水平，对低反射率物体的探测距离可达 150m，横向视场角 120°，角分辨率 0.16°×0.2°。
从 Livox HAP 的参数来看，以及其扫描特点导致的感兴趣区域以两倍于其他区域的频率进行扫描 , 在高速行驶阶段也能有可靠的探测能力。要知道，之前奥迪 A8 L3 自动驾驶系统采用的法雷奥 4 线激光雷达，就因探测能力的限制，被规定只能在 60km/h 以下工作。
此外，XPILOT 3.5 还配备了高精地图、卫星导航系统 GNSS+ 惯性导航 IMU。另一家以自动驾驶著称的特斯拉，因为主要依靠视觉方案和电子地图，不可避免的要面对一些凭感觉开车的情况，而高精地图则可以帮助自动驾驶系统预先感知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，结合智能路径规划，提前做出正确决策。
与年内交付车型相比，P5 采用的 Xavier 芯片算力确实有些不够看，小鹏也在下一款支持 XPILOT 4.0 车型更换了英伟达 Orin 芯片，并确认 P5 目前的硬件无法升级至 XPILOT 4.0。
但是，英伟达 Orin 目前还属于期货，早已计划好去年上市并交付的小鹏 P5，实际也没有太多选择，毕竟不可能去等待 Orin 量产。
小鹏 G9：XPILOT 的线 的定位是中大型 SUV，根据小鹏此前在港交所招股书上的说法，其定价大约在 30 万 -40 万元之间。该车型已在去年广州车展发布，交付时间预计在今年第三季度，但仍将先交付配备支持 XPILOT 4.0 系统硬件的车型，软件需要等到 2023 年上半年通过 OTA 推送。
XPILOT 4.0 是小鹏下一代智能驾驶系统，具备点到点的全场景驾驶辅助能力。感知硬件方面，G9 配备了 2 个激光雷达，12 个摄像头，5 个毫米波雷达，12 个超声波雷达，相比 P5 还要少一个摄像头。
G9 的激光雷达布局与 P5 相似，但从大疆览沃提供的转镜半固态型换成了速腾聚创 M1 的 MEMS 微振镜型，探测距离从 150m 提升到 200m，横向视场角都是 120°。
在小鹏现有产品中，小鹏 G9 是唯一能够搭载 XPILOT 4.0 的车型，这点得益于其首次采用的中央超算 + 区域控制高融合的 X-EEA 3.0 电子电气架构、千兆以太网为主干的通信架构，以及英伟达 Orin 双片方案的计算平台，算力可达 508 TOPS。
不过，英伟达 CEO 黄仁勋虽然亲板，宣布将 Orin 芯片量产时间从 2023 年提前一年，但此后一直没有太多关于 Orin 的量产消息。今年又有包括小鹏 G9 在内多款搭载该芯片的车型计划量产，能否实现大规模供货，将着决定这些车型能否如期交付。
此外，小鹏 G9 还首次采用了 800V 高压 SiC 平台、XPower 3.0 动力系统，未来充电 5 分钟最高可补充 200 公里续航，电驱系统最高效率可达 95% 以上。
蔚来 ET7/ET5 的定位分别是中大型轿车和中型轿车。根据规划，ET7 将在今年 3 月交付，ET5 将在今年 9 月交付。两款车型均搭载完全相同的 NAD 自动驾驶技术：Aquila 超感系统和 Adam 超算平台。
Aquila 超感系统共有 33 个传感器，分别是 7 个 800 万像素高清摄像头、4 个 300 万像素环视专用摄像头、1 个超远距高精度激光雷达、5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达、2 个高精度定位单元、1 个车路协同感知和 1 个增强主驾感知，每秒可产生 8GB 图像数据。
其中，800 万像素摄像头可检测到 680 多米外的车辆，220 多米外的行人，和 100 多米外的锥桶，最远可探测距离是 120 万像素摄像头的 3 倍；激光雷达是与蔚来资本投资的 Innovusion 合作开发，做到了等效 300 线° 的最高分辨率，最远探测距离可达 500 米。
蔚来 ET7 是两者间较早发布的车型，最初宣传的是 11 个 800 万像素摄像头，之后将 4 个环视摄像头降低到 300 万像素，这种方案也被 ET5 沿用下来。环视摄像头除了 360° 全景影像外，还被用于自动驾驶的近程补盲，高分辨率也确实没有必要。
即使如此，蔚来 ET7 和 ET5 的硬件规格还是当前量产方案里最高的，但这种将所有摄像头都推向高分辨率的路线，此前也受到过一定争议。一方面后向摄像头的感知需求低于前向，侧向又低于后向，部分业内人士称可以按需求选型。另一方面是现有的计算算力、图像传输带宽、算法处理大图带来的耗时，是否完好匹配全车高分辨率摄像头，以及是否会带来潜在风险。
但按照蔚来的路线来看，至少与感知匹配的硬件已做好了准备。Adam 超算平台搭载了 4 个英伟达 Orin 芯片，总体算力达到 1016TOPS。
这 4 个芯片中，有 2 个主控芯片用于日常驾驶计算，可利用算力为 508 TOPS，1 个是备份用的冗余芯片，1 个是用于自动驾驶算法训练的芯片。
此外，Adam 超算平台还支持超高带宽图像接口，ISP 每秒可处理 64 亿像素，同时拥有每秒 32GB 的超高带宽数据网络。
至于软件，在硬件已经完备的情况下，是要一步到位，还是通过多次迭代不断升级，都有灵活的选择空间。
智己汽车由上汽集团、张江高科和阿里巴巴集团联合打造的高端电动品牌，首款车型智己 L7 天使轮版预售价 40.88 万元，定位为纯电动中大型轿车，按规划将在今年上半年交付。
与前面的车型类似，智能驾驶也是智己 L7 的主打功能，但是其 IPD 智能驾驶中心有匹配激光雷达和不匹配激光雷达的两种。先期车型是不搭载激光雷达、以视觉为主的感知方案，传感器包括 15 个高清摄像头（前视 2 个、增强感知 5 个、环视 4 个、驾舱 1 个）、5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达。
该方案选型也更考虑当前的应用场景和量产能力，只有前向两个摄像头分辨率达到 500 万，而且通过 28°、120° 的搭配，就实现有些车企依靠 28°、60°、120° 三个摄像头做不同距离检测的任务。
而对于 4 个侧视摄像头和 1 个后视摄像头，则选择足够覆盖到需要的探测区间，同时对算力、带宽需求更低的 200万分辨率摄像头，最远探测距离分别达到 75 米和 140 米。
智己 L7 自动驾驶早期方案虽然没有激光雷达，但 5 个毫米波雷达都采用了最新的第五代产品，也就是常说的 4D 毫米波雷达。相比上一代产品，除了可以判断物体的距离、速度、方向角之外，还可以探测物体的高度。
此外，4D 毫米波雷达还因为可以提供高质量的点云，又被称为成像雷达。不仅可以有效解析目标的轮廓、类别、行为，识别矿泉水瓶、轮胎碎片等微小目标，以及被遮挡的行人或自行车等不完整目标，还可在各种天气和能见度条件下保持鲁棒性。这也使其从传统的辅助感知设备，变成了核心感知组件。
而且，4D 毫米波雷达看中的是点云质量，而不是一味追求点云数量，这也更有利于减少冗余信息的产生、在当前的计算平台上落地。智己 L7 视觉方案采用的就是 1-2 个英伟达 Xavier 芯片，算力为 30-60TOPS。而增加激光雷达的方案，则换为了 2-4 个英伟达 Orin 芯片，算力为 500-1000TOPS。
动力方面，智己 L7 搭载前后双电机系统，综合功率 400kW、综合扭矩 700N · m，百公里加速用时 3.9s。其中，前轴电机最大功率 175kW，后轴电机最大功率达到了 250kW。同时，其还将配备 93kWh 三元锂电池组，能量密度 300Wh/kg，续航里程可达 615km。
沙龙长城汽车旗下的全新高端品牌，首款车型机甲龙在广州车展发布，全球限量版车型售价 48.8 万元，将在今年实现交付。
机甲龙的 Captain-Pilot 机长智驾系统，达到了量产车型激光雷达数量之最，全车共有4 个激光雷达、7 个 800 万像素摄像头、4 个环视摄像头、5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达、1 个独立高精度定位单元等 38 个智能化感知元件。
其中，激光雷达均是来自华为的 96 线混合固态激光雷达，单雷达视角范围可达 120°*25°。
这 4 个激光雷达里，有 3 个布置在前端，分别是前保险杠中央和两侧，能够实现前向和两侧的感知，这也是最常见的布局方案。不过，最后 1 个被安装在车尾排气装饰中央的激光雷达，引起了比较大的争议。
自动驾驶对于后向的感知需求相对较低，依靠较低分辨率的摄像头 + 毫米波雷达，基本就可以满足需求，再增加 1 个激光雷达不仅作用有限，还会产生大量的算力负担。机甲龙在后方除了激光雷达外，还有 1 个 800 像素摄像头、2 个角毫米波雷达，硬件水准已经很高。
此外，机甲龙尾部的激光雷达两侧，还有两个凸起严重的排气装饰，这也有一定可能对其造成了一定遮挡，也是引起争议的另一部分原因。
动力方面，机甲龙采用了前后永磁电机驱动方案，最大功率 405kW，最大扭矩 750N · m，0-100km/h 加速时间 3.7 秒。新车搭载了采用大禹电池技术 115kWh 电池组，CLTC 续航 802km，支持 800V/480kW 超充，可在 10 分钟内补充 401km 续航。
飞凡 R7 原型是上汽 R 汽车的 ES333，在品牌更名过后，该车型也在去年广州车展确定了全新中文命名。根据规划，飞凡 R7 将在今年下半年上市，并且实现交付。
飞凡 R7 搭载的 PP-CEM 全栈自研高阶智驾方案，共有 33 个感知硬件，包括 1 个 1550nm 的 Luminar 激光雷达、12 个超高清摄像头、2 个采埃孚 4D 毫米波雷达、6 个毫米波雷达、12 个超声波雷达。
飞凡 R7 与智己 L7、蔚来 ET7/ET5 均在车顶布置了传感器。其中，飞凡 R7 是激光雷达、智己是摄像头、蔚来是摄像头和激光雷达。
这些传感器对于污染都比较敏感，传统的前置摄像头也因此普遍被安装在雨刮可以扫过的风挡内部。如果这些传感器没有独立有效的清洁装置，有可能对实际表现造成影响。
按照早期的说法，R7 计算平台将采用英伟达 Orin 芯片，算力可达 500TOPS -1000+TOPS，也就是 2-4 片的方案。
动力方面，飞凡 R7 将提供单电机、双电机版本，搭载容量为 77kWh 和 90kWh 的三元锂电池组，同时配备 L0 级别热失控管理系统，官方称其可做到 0 热失控。
作为在 iNEXT 概念车阶段被称作下一代纯电动车的 iX，其也配备了高于宝马目前量产车型能力的智能驾驶系统。
感知方面，宝马 iX 也加入了激光雷达，包括 1 个激光雷达、6 个摄像头、4 个环视摄像头、5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达。
有消息称，宝马 iX 激光雷达是 Innoviz 的 InnovizOne 车规级固态激光雷达，该雷达具备 0.1°x0.1° 的角分辨率，最大视场角 125°x25°，扫描帧率 5-25FPS，并拥有 250 米的探测范围。
宝马没有公布 iX 具体的计算平台，但是根据此前展示的产品，被推测可能搭载 High PAD（hPAD），其采用 2 个 Mobileye EyeQ5H 芯片，单片算力 24 TOPS。
据传，这两个芯片，1 个是采用 Mobileye 的算法，而另 1 个是运行宝马自研算法的开放版，并能互为冗余。
去年 6 月，美国明星自动驾驶公司 Waymo 曾宣布，其成为了沃尔沃汽车集团达成全球独家 L4 合作伙伴。通过双方合作，将把 Waymo Driver 技术搭载到一个全新的纯电动车平台上。
这款平台被认定是沃尔沃 SPA2，而被推测是其首款车型的极星 3 也已经接近量产状态。一份 Polestar 国际官网的文档显示，极星 3 在中国的 SOP时间为 2022 年第 17 周，即 4 月下旬，预计年产量 4.5 万辆。
但至今，极星 3 也没有太多消息曝光，官方也没有公布过具体的量产规划，包括引人注目的自动驾驶方案也没有太多提及。仅有传闻称，极星 3 将采用飞凡 R7 相同型号的 Luminar 的激光雷达，可发射 1550nm 光束，最大视场角 120°x25°，角分辨率 0.1°x0.1°，探测距离 250 米。
自动驾驶芯片传闻来自英伟达，综合算力可达 254TOPS。按照这个参数来看，采用的是 Orin 单片方案。
动力方面，极星 3 搭载将采用最大功率可达 410kW 的电驱系统，百公里加速时间小于 4 秒，配备 150-200kWh 电池组，WLTP 续航超过 800km。
如果说 2021 是激光雷达量产元年，那么 2022 就是激光雷达上车元年。作为首批向更高阶自动驾驶能力探索的产品，各家路线也大不相同，有追求夸张算力和感知方案的蔚来，也有先以稳为主的小鹏、智己，但正是如此，这些车型落地后的表现才更值得期待。
不过，随着量产时间的临近，部分车型要采用的 Orin 芯片还没有更新消息曝光，飞凡 R7、极星 3 虽然也是在今年投产的范畴之内，但至今还没有上市和发布。到年底的进程究竟如何，还有待时间的验证。
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